Ficha 01 · Classificação, componentes e linguagens de programação · Ficha de trabalho

Aluno(a)

Turma

Nº

Data

Exercício 1 · Escolher a arquitetura certa

Para cada tarefa, indica a arquitetura de robot mais adequada (articulado, SCARA, delta ou cartesiano) e justifica em uma frase: (a) inserir componentes eletrónicos numa placa; (b) soldar uma carroçaria de automóvel; (c) embalar bombons a alta velocidade; (d) dispensar cola ao longo de uma linha reta numa peça plana.

Exercício 2 · Componentes e a sua função

Associa cada componente à sua função: (a) encoder; (b) end-effector; (c) controlador; (d) teach pendant; (e) sensor de força/torque.

Funções: 1. dispositivo portátil para programar e mover o robot manualmente; 2. mede a posição angular de cada junta; 3. deteta contacto e resistência física; 4. corre o programa e o sistema operativo do robot; 5. ferramenta montada na ponta do robot.

Exercício 3 · Atuadores: elétricos, pneumáticos ou hidráulicos

Um técnico tem de escolher o tipo de atuador para dois casos: (a) os seis eixos principais de um robot articulado, que precisam de posicionamento preciso e controlo de velocidade; (b) uma garra simples de abrir/fechar, rápida e de baixo custo. Indica o tipo de atuador mais indicado em cada caso e porquê.

Exercício 4 · Ler um programa RAPID

Lê o programa e explica, em português corrente, o que cada linha faz:

MODULE Main
  PROC main()
    MoveJ p_home, v1000, z50, tool0;
    MoveL p_pick, v200, fine, tool0;
    Set do_pinca;
    MoveL p_place, v200, fine, tool0;
    Reset do_pinca;
  ENDPROC
ENDMODULE

Exercício 5 · RAPID vs KRL

Traduz o seguinte troço de RAPID para a lógica equivalente em KRL, mantendo a mesma sequência de ações:

MoveJ p_home, v1000, z50, tool0;
MoveL p_pick, v200, fine, tool0;
Set do_pinca;

Exercício 6 · Tipos de dados robóticos

Explica, com uma frase cada, o que guardam os tipos robtarget, speeddata e zonedata em RAPID, e dá um exemplo de valor para cada um.

Exercício 7 · Estruturas de decisão e repetição

Escreve, em RAPID, um troço de código que: percorre 4 pontos guardados no array pontos{1..4} com um ciclo FOR, e antes de mover para cada ponto verifica com um IF se a variável sistema_ok é verdadeira; se não for, escreve uma mensagem de erro em vez de mover.